规则03、分拣竞速




分拣竞速是一款在指定区域收集物品并到达最终 目的地的计时活动。采集目标任务得分比其计时时间 将具有更高的优先级，因此需要对机器人进行精确的
控制。在本次任务中会运用到机械、电子相关知识，


2.机器人


14 页



第二十四届IRO国际机器人奥林匹克(湘鄂) 省选活动规则

2.1机器人类型
配有任何可以收集目标物的部件的机器人。
2.2机器人搭建
除机器人控制器外，机器人应由参赛选手在现场
制作且在规定时间内完成作品，必须遵守尺寸标准，
并且能够在该项目指定专用量具上进行测量。


2.2.1尺寸大小：机器人应小于30cmx30cm(长*宽) 2.2.2尺寸测量：
2.2.2.1选手自测：选手可以在搭建和调试时自己 检查机器人的大小；
2.2.2.2裁判量测：活动前，裁判将采用项目专用 量具检查机器人的大小及机器人构建是否合规。测量 过程，选手不得有任何反对意见；
2.2.2.3修改：如果机器人超过尺寸规定，选手可 以有一分钟的时间在裁判面前且在裁判指定操作台上 修改他们的机器人。    如果机器人仍然不符合标准尺 寸，选手将失去活动资格；
2.2.2.4在机器人启动穿过出发门禁前或穿过门禁 过程中，机器人尺寸不能发生变化。否则视为尺寸超 规，选手将失去活动资格。

出发前       正确启动     错误启动
2.2.3传感器  ：无限制
2.2.4驱动限制：无限制
2.2.5结构件
机器人必须加装获取及移动目标物的架构件， 推、抓、覆盖方式不限。
下图所示的例子均是合规的加装机构。
下图为可采用方式的示例





第


2.2.6电源限制
2.2.6.1机器人应使用独立的电池类电源工作；不 能使用可燃式的发动机。
2.2.6.2对电池类型和电压没有限制。
2.3机器人操控
机器人必须基于程序自主移动，除了将机器人放 置在起点并按下启动键以外，禁止从外部控制操作。
3.竞赛场地
3.1竞赛场地                                                    
3.1.1搭建区(简称 Ⅰ 区)                                         
(尺寸可能会根据赛场情况有所变动)。桌子上设有电 源插座 1 个，每张桌子供两名选手使用。选手可自带 接线板为自己的电脑供电；
3.1.1.2利用空间: 不影响其他队的情况下可以利用 桌子周边的空间。
3.1.2活动区(简称Ⅱ区)
3.1.2.1活动区构成
1-2 个链接赛台的桥梁构 成。赛场数量将根据活动的参赛队伍数量和任务难度 水平进行配置。

3.1.2.2赛台的尺寸：其中赛台的尺寸为
120cm ( ±10% )






15 页



第二十四届IRO国际机器人奥林匹克(湘鄂) 省选活动规则




3.1.2.5 桥 梁 的 连 接  ：  桥 梁 的 尺 寸 宽 度 为 25cm ( ±10% )，桥梁上的任务图可以是直线或曲线。
3.1.2.6场地材料：活动场地为喷绘材质，场地表 面覆亚光膜，可能带有广告方或主办方的Logo图标。
3.1.2.7任务图：任务图是由直线和曲线的连接及交 点组成，它利用贴膜或胶带固定在赛场上。线条颜色为 黑色，宽度为 2cm (±10%)下图所示为任务图示例。

3.1.2.8计时器：为了精准测量时间，测量仪器将被安 装在起点和终点的门禁系统上，门禁的位置和方向可 能根据任务改变方向。
3.2任务中的附属物件：
3.2.1目标物：重量在  10~30g ( ±10% )之间用木 头或 3D 打印制作的多面体。
3.2.2目标物的大小与形状：
大目标物： 6cm x 6cm x 6cm(横*竖*高， ±10%)的 立方体。
小目标物： 3cm x 3cm x 3cm (横*竖*高， ±10%)
的立方体。

<大目标物， 小目标物>          3.2.2.1 目标物颜色：任何颜色都可以使用。
3.2.2.2安放地点：目标物可以位于任务地图上的 任何地方，活动当天公布。
3.2.2.3 目的地：根据任务进行分配，可以分为场 地内的目的地和场地外的目的地。
3.2.2.4场地内的目的地：场地内的目的地将在场 地上随机指定，活动当天公布。
3.2.2.5场地外的目的地：活动当天公布位置和大 小。
活动场地外会有指定目的地的空间。
安装方式:安装在地面上，距离赛台的任何一侧最 大 15cm。
3.2.3 障碍物

第


它是一个固定在赛场上的物体。它可以在活动过 程中增加场景限制。
3.2.3.1障碍物的大小： 10cm x 10cm x 10cm(长*宽 *高， ±10%)的正六面体。

3.2.3.2根据活动当天公布的任务图纸指定，障碍 物可以在活动的地图上任何地方随机出现，并将在赛 场上进行固定。
4.活动流程
4.1轮次
正式活动过程中，每位选手都有两轮活动机会。 两轮活动之间，将有一次设备维护与再次调试时间， 
具体时间由现场裁判当场公布。                                   
4.2任务公布                                                  
4.2.1活动当天，检录入场后，裁判会指定选手在
搭建区的座位。
分配好座位后，每位选手可以观看赛台上的任务 地图或收到任务地图。
任务地图上标有目标物、障碍物等相关任务信息。







并将在活动当天公布。                                                4.3.2参赛选手可以调试到宣布的调试时间结束；


16 页



第二十四届IRO国际机器人奥林匹克(湘鄂) 省选活动规则




然而，在分配座位之前，选手不允许进入活动区进行 调试或练习。
4.3.3参赛选手需在规定的时间和活动区场地内指 定的赛台进行调试或练习。
4.3.4在裁判宣布调试练习结束后，参赛选手必须 停止他们的机器人调试，并遵循裁判和工作人员的后 续指示。
4.4第一轮活动
4.4.1制作和练习时间结束后(或者午餐时间之 后)进行第一轮活动。
4.4.2参赛选手携带机器人按照已分配的场地，听 从裁判和工作人员的指示排队等待。
4.4.3活动结束的参赛选手需确认活动成绩，并签 字。完成成绩确认后到队伍最后排队等待，直到所有 选手完成活动。
4.5维修与再调试
第一轮活动结束后向所有参赛选手提供维修和练 习的时间。维修时间在活动当天公布。
4.6第二轮活动
4.6.1维修时间结束后立即进行第二轮活动。
4.6.2参赛选手携带机器人按照各赛场裁判和工作 人员的指示排队等待。
4.7活动结束
参赛选手活动结束之后，完成成绩确认签字后， 直接回到座位上。收拾好自己的活动用品，等候裁判 宣布离开赛场。
5.活动细则
5.1任务
机器人行驶路径和任务顺序没有指定时，参赛选 手可以根据自己的策略自由决定。
5.2积分
根据参赛选手将目标物移动放到相应的目的地的 成功个数计分。将按每 1 个目标物计 1 分。
5.3机器人启动
当裁判开始活动时，参赛选手通过启动按钮启动 机器人。如果机器人通过出发门禁，活动计时开始。
5.3.1启动失败
如果参赛选手不能在裁判发出开始信号后的 5 秒 钟内启动，它将被判定为“启动失败” ，但会给予参赛

第


选手另外两次机会重新启动。
5.3.2错误启动
如果参赛选手在裁判的发出“开始”指令之前启动 机器人，它被宣布为“错误启动” ，选手只有一次重新 启动的机会。
5.3.3重新开始
5.3.3.1当你被宣布为“启动失败”时，只有两次重 新开始的机会，当你被宣布为“错误开始”时，机会只 有一次’。
5.3.3.2如果在裁判发出重新开始指令后机器人没 有动作，将被取消活动资格。
5.4抵达
当机器人到达结束门禁时，它将被宣布为到达。 测量仪器将停止时间记录。(机器人必须要停在终点 处停留 3 秒，这个行为被称为终点任务)。
5.5时限
每轮活动时间上限为 2 分钟。
5.6任务补充说明
5.6.1目标物移动
目标物可以移动到其他位置，可以不是目的地。
5.6.2移动目标物的数量
机器人携带运送目标物时，一次只能携带运送一 个目标物。
5.6.3超过移动目标物的数量
携带运送目标物的机器人夹子或者运送的目标物 碰到场地上的其他目标物的情况下，根据5.6.2条规 定，运送中的目标物无法得分。
5.6.3.1 除了目标物和夹子以外的机器人部位(轮 胎等)与赛场上目标物的接触不视为目标物的运送， 即不视为违反规定。
5.6.3.2与已放到目的地的目标物接触，根据5.6.4 条规定不视为违反规定。







<例子>
5.6.4目标物的调整: 可以重复触摸已放到目的地 的目标物来调整目标物位置，在目的地区域内不限制


17 页



第二十四届IRO国际机器人奥林匹克(湘鄂) 省选活动规则




目标物的调整数量。
5.6.5目标物的丢失：掉落到场地外部的目标物则 不能再运送。
5.6.6穿越: 机器人可以穿越目标物所在的地点。

<穿越示例>
5.6.7触摸障碍物：障碍物仅限制机器人的移动， 触碰不会扣分。
5.7结束活动
5.7.1到达终点
如机器人在规定时间内到达或通过装有测量仪器 的终点线，则活动结束，并在活动结束时记录得分。
5.7.2时间限制
如果机器人不能在 2 分钟内完成任务，则记录时 间结束时的积分。
5.7.3机器人故障
如果机器人活动过程中不能移动，裁判将数  10 秒，如果机器人仍然不能移动，  将称其为机器人故障 并计数积分。
5.7.4技术淘汰(TKO)
在活动中，当裁判判断机器人不能正常运动时， 裁判可以直接宣布 TKO (不用倒数 10 秒)。   (如： 机器人被卡在某结构和障碍物上，机器人反复挣扎不 能恢复正常运动)
5.8取消活动资格
如果裁判或工作人员发现下述违规行为，参赛选 手可被取消资格。
5.8.1机器人触摸
在活动期间，如果参赛选手在没有裁判和工作人 员授权的情况下触摸机器人，   它将被宣布为“机器人 触摸” ，并将被取活动资格。
5.8.2活动期间进行维修
在活动期间，禁止附加、移除、交换、更换工 具。在待机期间，如果参赛选手使用额外的电池或工 具来修理机器人，将被取消活动资格。
5.8.3传感器调整
在活动调试结束后，如果参赛选手试图调整传感


5.8.4不服从座位分配
如果参赛选手没有在指定的调试区上调试练习或 活动，将被取消活动资格。
5.8.5错误启动
如果参赛选手进行两次“错误启动”，将被取消活 动资格。
5.8.6启动失败
如果参赛选手进行三次“启动失败”，将被取消活 动资格。
5.9重新活动
在活动期间，如果出现突发情况，如停电或测量 仪器故障，裁判可以决定进行重新活动。
5.10活动暂停
5.10.1如果由于机器人的运动而破坏了赛台、地 图或附属物的任何部分，裁判可以暂停活动并修复 它。当修复的时候，活动记录时间将被停止，机器人
应该放在它的指定位置。                                             5.10.2裁判可以停止活动，如果裁判需要时间作
出决定‘机器人停止’，  ‘机器人跌倒或侧翻’和修复赛 
台。   当赛台在修复的时侯，记录时间将被裁判停止， 
机器人应该放置在它被停止的地方。如果参赛选手违 反规则，将被裁判提出警告。


裁判将有权利控制赛场和参赛选手的所有情况。 活动结果的判定是裁判的专属权力。裁判声明应为最
终声明。
6.1评分优先级

6.3目标物得分


对目标物的各个方向进行检查后作出判决，最终判决 由裁判决定。


器，将被取消活动资格。

第 18 页



第二十四届IRO国际机器人奥林匹克(湘鄂) 省选活动规则

以有一分钟的时间在裁判面前且在裁判指定操作台上 修改他们的机器人。如果机器人仍然不符合标准尺 寸，选手将失去活动资格。
2.2.3传感器
传感器的数量将根据活动当天给定的任务进行限


6.4时间记录
时间记录以计量仪器为准，以机器人到达终点门 禁的时间为成绩计算依据。(机器人故障停止、坠落 和 TKO 不记录时间)
6.5同分时活动排名
两轮中低分一轮成绩->第一轮成绩->第二轮成绩