1.项目概要 

这项活动的目标是用最快的速度精确地沿轨迹线行走。将考核选手：

1.1对机器人结构的调整；

1.2对2路以上光电传感器的运用技能；

1.3巡线程序的现场编程能力；

2.机器人 

2.1机器人类型

不限。

2.2机器人搭建

除机器人控制器外，机器人应由参赛选手在现场搭建自己的机器人。  

2.2.寸大小：机器人应小于 30cm x 30cm(长*宽)

2.2.2尺寸测量： 必须遵守尺寸标准，并且能够在该项目指定专用量具上进行测量。对于裁判提出的测量过程，选手不得有任何反对意见。测量过程如下：

2.2.2.1自我检查：选手可以在搭建和调试时自己检查机器人的大小。

2.2.2.2量具检查：活动前，裁判可能采用项目专用量具检查机器人的大小及机器人构建是否合规。

2.2.2.3修改：如果机器人超过尺寸规定，选手可以有一分钟的时间在裁判面前且在裁判指定操作台上修改他们的机器人。 如果机器人仍然不符合标准尺寸，选手将失去活动资格。

2.2.3传感器

采用光电传感器或灰度传感器，传感器数量无限制

2.2.4驱动限制

无限制

2.2.5结构件

无限制

2.2.6电源限制

2.2.6.1机器人应使用独立的电池类电源工作，不能使用可燃式的发动机。

2.2.6.2对电池类型和电压没有限制。

2.3机器人操控

机器人必须基于程序自主移动，除了将机器人放置在起点并按下启动键以外，禁止从外部控制操作。

3.活动场地 

3.1活动场地

3.1.1搭建区（简称Ⅰ区）

3.1.1.1搭建区提供约 90cm x 60cm(长*宽)的桌子(尺寸可能会根据赛场情况有所变动)。桌子上设有电源插座 1 个，每张桌子供两名选手使用。选手可自带接线板为自己的电脑供电。

3.1.1.2利用空间: 不影响其他队伍的情况下可以利用桌子周边的空间。

3.1.2活动区（简称Ⅱ区）

3.1.2.1活动区由标准赛台拼接而成。赛场数量将根据活动的参赛队数量和任务难度水平进行配置。

3.1.2.2标准赛台的尺寸：其中赛台的尺寸为 160cm x 120cm（±10%）。

3.1.2.3误差：场地可能会有小于 2º（±10%）的倾斜和小于 3mm（±30%）的间隙或起伏。

3.1.2.4护栏：赛场不设置防止机器人坠落的护栏。

3.1.2.5场地材料：活动场地为喷绘材质，场地表面覆亚光膜，可能带有广告方或主办方的 Logo 图标。 

3.1.2.6任务图：任务图是由直线和曲线的连接及交点组成，它利用贴膜或胶带固定在赛场上。线条颜色为黑色，宽度为 2cm（±10%）下图为任务图示例。

3.1.2.7线路的特征：

没有十字路口（即没有交叉线）。

可能会有之字形路和急转弯，但是两条线的临近部分的中点距离 （线间距）不少于 15cm。

线路离最近的赛台边缘不少于 15cm，测量以线路的中心为准。

最小的圆弧半径为 7.5cm。

可能存在大于等于 90 度的角。

计时器：为了精准测量时间，测量仪器将被安装在起点和终点的 门禁系统上，门禁的位置和方向可能根据任务改变方向。

4.活动流程 

4.1轮次

正式活动过程中，每组选手都有两次活动机会。两轮活动之间，将有一次设备维护与再次调试时间，具体时间由现场裁判当天公布。

4.2任务公布

4.2.1活动当天，检录入场后，裁判会指定选手在搭建区的座位。活动开始前，活动场地的线路结构、地点和目的地的数量以及桥梁的物体形状等将在活动日向参赛选手公布。

4.2.2参赛选手收到任务地图后，须等待裁判员发出开始搭建、开始调试，停止调试， 开始活动等指令。选手收到相应指令后，进入相应的活动环节。

4.3搭建、编程与调试

4.3.1现场搭建、编程和调试时间将给予两小时以上的时间，并将在活动日公布。

4.3.2参赛选手可以调试到宣布的调试时间结束，在分配座位之前选手不允许进入活动区进行调试或练习。

4.3.3参赛选手需在规定的时间和活动区内指定的赛台进行调试或练习。

4.3.4在裁判宣布调试练习结束后，参赛选手必须停止他们的机器人调试，并遵循裁判和工作人员的后续指示。

4.4第一轮活动

4.4.1制作和练习时间结束后（或者午餐时间之后）进行第一轮活动。

4.4.2参赛选手携带机器人按照已分配的场地，听从裁判和工作人员的指示排队等待。

4.4.3活动结束的参赛选手需确认活动成绩，并签字。完成成绩确认后到队伍最后排队等待，直到所有选手完成活动。

4.5维修与再调试

4.5.1第一轮活动结束后向所有参赛选手提供维修和练习的时间。维修时间在活动当天公布。

4.6第二轮活动

4.6.1维修时间结束后立即进行第二轮活动。

4.6.2参赛选手携带机器人按照各赛场裁判和工作人员的指示排队等待。

4.7活动结束

参赛选手活动结束之后，完成成绩确认签字后，直接回到座位上。收拾好自己的活动用品。等候裁判宣布离开赛场。

5.活动细则

5.1任务

活动开始前将机器人放置在起始位置（机器人的任何一个部位不准超过起始线）， 裁判发出开始指令后活动开始，机器人自主沿着宽 1-2cm 的线移动至终点。具体路线在活动当天宣布。

5.2机器人启动

当裁判开始活动时，参赛选手通过启动按钮启动机器人。 如果机器人通过出发门禁，活动计时开始。

5.2.1启动失败

如果参赛选手不能在裁判发出开始信号后的 5 秒钟内启动，将被判定为“启动失败”，但会给予另外两次机会重新启动。

5.2.2错误启动

如果参赛选手在裁判的发出开始信号之前启动机器人，将被判定为“错误启动”，将只有一次重新启动的机会。

5.2.3重新开始

当被判定为“启动失败”时，机会只有两次，当被判定为“错误开始”时，机会只有一次。 如果在裁判发出重启指令后机器人没有动作，将被取消活动资格。

5.3抵达

当机器人到达结束门禁时，它将被宣布到达终点。测量仪器将停止时间记录。  

5.4时限

每轮活动时间上限为 2 分钟。

5.5结束活动

5.5.1到达终点

如机器人在规定时间内到达或通过装有测量仪器的终点线，则活动结束，并在活动结束时记录得分。

5.5.2时间限制

如果机器人不能在 2 分钟内完成任务，则记录时间结束时的积分。

5.5.3机器人故障

如果机器人活动过程中不能移动，裁判将倒数 10 秒，如果机器人仍然不能移动，将称其为机器人故障并记录积分。

5.5.4技术淘汰(TKO)

在活动中，当机器人不能正常运动时， 裁判可以直接判定 TKO。 (如：机器人被卡在某结构和障碍物上，机器人反复挣扎不能恢复正常运动)

6.评分标准 

6.1评分优先级

完成任务抵达终点 > 未抵达终点以距离计算成绩

6.2取分原则

在两轮活动中取较高得分为最终得分。

6.3时间记录

时间记录以计量仪器为准，以机器人到达终点门禁的时间为成绩计算依据。（机器人故障停止、坠落和 TKO 不记录时间）  

6.4同分时活动排名

两轮中低分一轮成绩 -> 第一轮成绩 -> 第二轮成绩